穿童鞋、腳踝跑斷、胯部要噴制冷劑??全球首個(gè)人形機(jī)器人半馬倒計(jì)時(shí)！探營(yíng)松延動(dòng)力極限備賽 | “奔跑吧”具身智能①

每經(jīng)記者 李宇彤    每經(jīng)編輯 馬子卿    

【開(kāi)欄語(yǔ)】：

當(dāng)人形機(jī)器人踏上半馬賽道，一場(chǎng)關(guān)于未來(lái)工業(yè)生態(tài)的無(wú)聲競(jìng)逐已然鳴槍。

北京亦莊21.0975公里的賽道，既是鋼鐵軀體的耐力考場(chǎng)，更是中國(guó)智造產(chǎn)業(yè)鏈的立體沙盤(pán)。從南海子公園的麋鹿棲息地、到國(guó)家信創(chuàng)園的科技堡壘，這條鑲嵌著京東電商中樞、外資智造標(biāo)桿的黃金賽道，正見(jiàn)證機(jī)器人產(chǎn)業(yè)從實(shí)驗(yàn)室突圍的“成人禮”。

這場(chǎng)賽博馬拉松的獨(dú)特價(jià)值，在于將機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈條具象化為競(jìng)速單元，將機(jī)器人競(jìng)賽轉(zhuǎn)化為產(chǎn)業(yè)升級(jí)的催化劑。賽事背后，不僅是雙足機(jī)械的奔跑，更是智能傳感、高能電池、柔性關(guān)節(jié)等機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)集群的集體沖刺。

這場(chǎng)馬拉松的真正終點(diǎn)不在信創(chuàng)園，而在智慧工廠(chǎng)的車(chē)間、在物流分揀的傳送帶、在萬(wàn)千工程、千家萬(wàn)戶(hù)的服務(wù)場(chǎng)景……當(dāng)人形機(jī)器人突破21公里耐力閾值，中國(guó)智造的產(chǎn)業(yè)革命，才剛剛跑過(guò)第一個(gè)補(bǔ)給站。此刻，讓我們以賽道為尺，丈量智造強(qiáng)國(guó)的奔跑速度。

策劃：叢剛 李卓 每經(jīng)記者 李宇彤

1天倒計(jì)時(shí)。

舉辦多年的北京亦莊半程馬拉松，今年將于4月19日開(kāi)賽。今年的賽事因?yàn)槌休d“全球首個(gè)人形機(jī)器人半程馬拉松”而備受矚目。

來(lái)自全國(guó)的21個(gè)人形機(jī)器人戰(zhàn)隊(duì)參賽名單，在4月18日正式被揭曉：宇樹(shù)G1、眾擎PMO1、夸父??《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者注意到，來(lái)自全國(guó)的人形機(jī)器人“頂流”都赫然在列，他們屆時(shí)都將與人類(lèi)運(yùn)動(dòng)員在起點(diǎn)同時(shí)鳴槍起跑。

據(jù)官方披露，本次人形機(jī)器人將與運(yùn)動(dòng)員在起點(diǎn)同時(shí)鳴槍起跑之外，還將共跑同一路線(xiàn)，但擁有單獨(dú)賽道，并且全程采用鐵馬隔離或綠化帶隔離的方式保障人機(jī)安全。全程21.0975公里的賽道涵蓋了柏油路、上下坡、石子路等復(fù)雜路況。

就在比賽前兩天（4月16日），《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者實(shí)地探營(yíng)了本次21支戰(zhàn)隊(duì)中的“旋風(fēng)小子隊(duì)”以及“小頑童隊(duì)”，見(jiàn)到了正在備賽中的“選手們”和它們的“教練”。他們都來(lái)自同一家公司——松延動(dòng)力（北京）科技有限公司（以下簡(jiǎn)稱(chēng)松延動(dòng)力）。

正在測(cè)試中的N2人形機(jī)器人

 

圖片來(lái)源：《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者 李宇彤 攝

松延動(dòng)力成立于2023年9月，是一家專(zhuān)注于人形機(jī)器人與具身智能的科技企業(yè)。天眼查信息顯示，從2023年11月至2025年3月，公司已累計(jì)完成五輪融資。其中，今年1月和3月接連完成了A輪及A+輪，融資金額都過(guò)億元。投資方包括嘉興天啟資本、英諾天使基金、北京未來(lái)科學(xué)城基金、彬復(fù)資本，華強(qiáng)資本等明星機(jī)構(gòu)。天使輪里甚至出現(xiàn)了金沙江創(chuàng)投的身影。

而松延動(dòng)力本次參賽選手N2人形機(jī)器人身高約1.2米，重量約30千克，體型看起來(lái)像個(gè)小朋友。其兩支隊(duì)伍參賽用的都是這款相同機(jī)器人，但策略有所不同：“旋風(fēng)小子”隊(duì)力圖展示機(jī)器人極限的運(yùn)動(dòng)能力，“小頑童”隊(duì)則是盡可能穩(wěn)定地跑完全程。

據(jù)松延動(dòng)力方面告訴記者，他們準(zhǔn)備這場(chǎng)馬拉松的時(shí)間只有1個(gè)月左右，但機(jī)器人已經(jīng)從最開(kāi)始的跑不下全程，提升到可以穩(wěn)定地完賽，并且不需要更換機(jī)器人。

究竟，“旋風(fēng)小子”和“小頑童”歷經(jīng)了怎樣的極限備賽？參賽背后，對(duì)于人形機(jī)器人來(lái)說(shuō)，比拼的關(guān)鍵又是什么？《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者帶你一探究竟。

機(jī)器人也要穿鞋減震，首測(cè)腳踝就“跑斷”了

“第一次測(cè)試的時(shí)候沒(méi)有做任何調(diào)整，我們大概跑了15公里。”作為松延動(dòng)力算法副總裁，也是本次馬拉松的負(fù)責(zé)人，崔文昊向記者回憶N2第一次的試跑。也是在第一次測(cè)試中出現(xiàn)了問(wèn)題——N2的腳踝“跑斷”了。

崔文昊在專(zhuān)訪(fǎng)中告訴《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者，其實(shí)N2原本不是為了跑步而設(shè)計(jì)的機(jī)器人，但其具有強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)能力。而對(duì)于這次比賽，他們也對(duì)應(yīng)地做出了一些調(diào)整。

崔文昊告訴記者，腳踝電機(jī)和連桿之間的電機(jī)放在了機(jī)器人膝蓋的側(cè)面，腳踝往下蹬的時(shí)候電機(jī)會(huì)給到一個(gè)向下的力，地面則是會(huì)給腳踝一個(gè)反作用力，這兩個(gè)力是一個(gè)反向的剪切力，久了之后，把螺絲震松了，再加上螺絲本身有金屬疲勞，連接的螺絲就被全部切斷了。

面對(duì)這種情況，松延動(dòng)力的馬拉松團(tuán)隊(duì)馬上對(duì)腳踝的固定作出了調(diào)整。在原本6顆定位螺絲之外，增加了3個(gè)小的定位栓，分?jǐn)傇韭萁z要承受的力。

此外，在機(jī)器人試跑的時(shí)候記者還注意到，備賽的N2機(jī)器人腳上還穿著一雙運(yùn)動(dòng)童鞋，而這也是松延動(dòng)力的應(yīng)對(duì)策略之一。

崔文昊告訴記者，之前機(jī)器人是沒(méi)有穿鞋的，而現(xiàn)在穿鞋是因?yàn)樾卓梢詼p震，吸收地面給到的反作用力，也可以一定程度上能減輕剪切力。而在運(yùn)動(dòng)鞋的挑選上，需要選擇材質(zhì)不導(dǎo)電的鞋子。

而在16日下午的測(cè)試中，也出現(xiàn)了一些意外。N2機(jī)器人在剛起步的過(guò)程中時(shí)不時(shí)地出現(xiàn)打滑的情況，不放心的松延動(dòng)力團(tuán)隊(duì)又給機(jī)器人換上了另一款鞋子再次上路測(cè)試。

松延動(dòng)力的工作人員正在給機(jī)器人換鞋

 

圖片來(lái)源：《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者 李宇彤 攝

另一方面，電機(jī)過(guò)熱也是人形機(jī)器人在長(zhǎng)時(shí)間高強(qiáng)度運(yùn)動(dòng)中需要克服的難關(guān)。記者注意到，一次測(cè)試結(jié)束后，機(jī)器人被拎回室內(nèi)，工作人員馬上開(kāi)始在機(jī)器人胯部的電機(jī)外側(cè)噴上制冷劑。

本次賽事中，機(jī)器人的關(guān)門(mén)時(shí)間設(shè)置為3小時(shí)30分鐘左右。在比賽過(guò)程中，機(jī)器人可更換電池，也可通過(guò)更換機(jī)器人以接力形式參加全程比賽。依據(jù)比賽過(guò)程中完賽時(shí)間、機(jī)器人更換次數(shù)進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)，比賽過(guò)程中更換機(jī)器人每次需要罰時(shí)10分鐘。

這家2023年才成立的年輕公司，本次比賽派出兩支隊(duì)伍“旋風(fēng)小子”隊(duì)和“小頑童”隊(duì)，兩支隊(duì)伍參賽的機(jī)器人相同但策略有所不同。“旋風(fēng)小子”隊(duì)力圖展示機(jī)器人極限的運(yùn)動(dòng)能力，而另一支“小頑童”隊(duì)則是盡可能穩(wěn)定地跑完全程。而松延動(dòng)力期待兩支戰(zhàn)隊(duì)各自都用1臺(tái)機(jī)器人跑完全程。

據(jù)4月17日晚公布的《人形機(jī)器人半程馬拉松競(jìng)賽規(guī)則》，比賽過(guò)程中，鼓勵(lì)賽隊(duì)機(jī)器人全程奔跑，鼓勵(lì)賽隊(duì)不更換電池，不更換機(jī)器人。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，并經(jīng)隨行裁判同意后進(jìn)行換電、更換機(jī)器人的操作。

對(duì)于這次比賽，崔文昊表示他們的目標(biāo)就是在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完賽，在他看來(lái)，能在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完賽的機(jī)器人排名應(yīng)該都不低了。崔文昊也告訴記者，之前的排位賽中N2五公里的用時(shí)大概在40分鐘出頭，全程21公里有測(cè)試但沒(méi)有計(jì)時(shí)，但肯定能在規(guī)定時(shí)間內(nèi)跑完。

沒(méi)有數(shù)據(jù)，談算法就是“空中樓閣”

這兩年，人形機(jī)器人的熱度是越來(lái)越高，宇樹(shù)機(jī)器人“春晚”上的扭秧歌表演也成了“助燃劑”，讓大眾目光聚焦這個(gè)充滿(mǎn)了“未來(lái)感”的產(chǎn)業(yè)。

據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）的《2025中國(guó)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)》預(yù)測(cè)，2025年，全球人形機(jī)器人市場(chǎng)銷(xiāo)量有望達(dá)到1.24萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模63.39億元。其中，中國(guó)人形機(jī)器人的銷(xiāo)量或?qū)⑦_(dá)到7300臺(tái)。隨著頭部產(chǎn)品已實(shí)現(xiàn)工廠(chǎng)場(chǎng)景的初步商業(yè)化應(yīng)用，行業(yè)或?qū)⑦M(jìn)入量產(chǎn)前夜。

然而，行業(yè)高歌猛進(jìn)之際，3月底金沙江創(chuàng)投管理合伙人朱嘯虎“正批量退出人形機(jī)器人公司”公開(kāi)發(fā)言，引發(fā)市場(chǎng)熱議。機(jī)器人賽道商業(yè)化落地觀(guān)點(diǎn)不一，而人形機(jī)器人在技術(shù)成熟度和市場(chǎng)需求方面仍面臨諸多挑戰(zhàn)。

崔文昊在采訪(fǎng)中告訴記者，機(jī)器人的兩個(gè)研究方向中，像這種全身運(yùn)動(dòng)控制，不與物體接觸的locomotion（移動(dòng)），其實(shí)已經(jīng)很成熟了。在locomotion里找到一些商業(yè)化途徑，是很有希望并且能很快落地的，就是看誰(shuí)能先找到。

但對(duì)于manipulation（操作），與物體接觸的一些操作類(lèi)任務(wù)，崔文昊表示其實(shí)目前學(xué)術(shù)界都沒(méi)有做到一個(gè)很好的統(tǒng)一。而算法都是以數(shù)據(jù)為驅(qū)動(dòng)，沒(méi)有數(shù)據(jù)的時(shí)候，談算法就是“空中樓閣”。

崔文昊表示，在算法還是“空中樓閣”的時(shí)候，他們會(huì)持續(xù)做好本體采集設(shè)備，做到一定的復(fù)用性，使數(shù)據(jù)可以復(fù)用到任何一個(gè)機(jī)器人上。在他看來(lái)，這個(gè)方面既能推動(dòng)學(xué)術(shù)界業(yè)界對(duì)manipulation的發(fā)展，也可以讓其獲得最全的數(shù)據(jù)。如果算法收斂之后，也可以最快地進(jìn)行算法的實(shí)現(xiàn)，屬于兩手準(zhǔn)備。

而本次參加亦莊機(jī)器人馬拉松比賽，崔文昊也從中有所收獲。

全身運(yùn)動(dòng)控制的算法極限性，機(jī)器人本體的穩(wěn)定性，電機(jī)全功率運(yùn)行情況，都在馬拉松的強(qiáng)度下得到了測(cè)試。“以后你不管是哪個(gè)方向的任務(wù)，它都需要用到電機(jī)，都需要用到機(jī)器人本體，對(duì)這些都是一個(gè)很好的測(cè)試，確實(shí)能推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品化的發(fā)展。”另一方面，崔文昊認(rèn)為本次賽事提升了大眾對(duì)機(jī)器人的認(rèn)知，也提升了公司內(nèi)部對(duì)自己產(chǎn)品的認(rèn)知。

采訪(fǎng)尾聲，崔文昊向記者透露，接下來(lái)他們確定會(huì)做一款身高1.6米，上面是仿生人臉，下面是人形機(jī)器人的女性角色仿真機(jī)器人，而其目標(biāo)就是代替所有現(xiàn)在的數(shù)字人方向，這款機(jī)器人既可以完成更真實(shí)的情感交互，也可以做到移動(dòng)和導(dǎo)覽。

松延動(dòng)力的仿生機(jī)器人頭

 

圖片來(lái)源：松延動(dòng)力官網(wǎng)截圖

另外，他們還會(huì)尋找本體全身運(yùn)動(dòng)控制的商業(yè)化途徑，探索合適的形態(tài)和合適的應(yīng)用方向。對(duì)于本次參賽的N2科研教育型機(jī)器人，還會(huì)進(jìn)行優(yōu)化。后面計(jì)劃推出N2的拉高版本E1。腰部多一個(gè)自由度，手上多兩個(gè)自由度，高度1.36米左右，可以完成一些上肢的操作任務(wù)。

采訪(fǎng)結(jié)束后，記者再次回到了公司大門(mén)口，松延動(dòng)力的工作人員仍在操作著N2進(jìn)行反復(fù)的測(cè)試，N2在石板路上邁出響亮的腳步，快速地奔向了遠(yuǎn)方。